※2018年3月2日、16.04.4に合わせて若干の修正。
※2016年11月29日、ディスプレイの設定を追加。
↑この記事の続き。
Guest Additionsをインストール
ゲストのUbuntuを起動してログインした状態で VirtualBoxのメニューバーのデバイス → Guest Additions CD イメージの挿入 をクリック、

ゲストのUbuntuにCDが挿入されて "VBOXADDITONS_5.1.10_112026" には自動的に起動するソフトウェアが含まれています。実行しますか? といったダイアログが表示されるので「実行する」ボタンをクリック、パスワードを入力するダイアログが表示されるのでパスワードを入力、「認証する」ボタンをクリックする。

Press Return to close this window... と表示されたらEnterキーを押して端末を閉じ、ゲストのUbuntuを再起動する。

ディスプレイの設定を変更
仮想マシンを右クリックして設定ウィンドウを開き、ディスプレイ をクリック、3Dアクセラレーションを有効化*1 をクリックしてチェックを入れ、ビデオメモリーの値を 128MB に変更する。

ゲストのUbuntuを起動し、ゲストのUbuntuの端末で、
/usr/lib/nux/unity_support_test -p
と実行、Unity 3D supportedが yes になっているか確認しておく。

環境によっては3Dアクセラレーションを有効にするとまともに動作しなくなる場合があるので、その時は3Dアクセラレーションを有効化のチェックを外す。
ちなみに、昔は3Dを有効にしないとゲストのUbuntuの動作がすごく遅くて使い物にならなかったのだが、今では無効のままでも普通に使える軽さになっている。
共有フォルダーを有効にする
ゲストのUbuntuで端末を起動し、
sudo gpasswd -a $USER vboxsf
と実行した後、ゲストのUbuntuを再起動すると共有フォルダーを利用できるようになる。共有フォルダーはファイラーのサイドバーからアクセスできる。

日本語を入力できるようにする
日本語入力が出来ない場合は以下のページを参考にする
Ubuntuのランチャーの一番上にある「コンピューターを検索」をクリックして update と入力、「ソフトウェアの更新」をクリックして起動し、Ubuntuをアップデートする。

Low Graphics Modeを利用する
※2018年3月2日、昨日リリースされたUbuntu 16.04.4から、以下の設定は必要なくなった様子。
3Dアクセラレーションを有効にしている場合、設定をLow Graphics Modeに変更すると動作が軽くなるかもしれない。まずゲストのUbuntuでCompizConfig 設定マネージャをインストールする。
sudo apt install compizconfig-settings-manager
ケース1
ゲストのUbuntuでCompizConfig 設定マネージャを起動して「Ubuntu Unity Plugin」をクリック、

Enable Low Graphics Mode をクリックしてチェックを入れる。

※2018年2月18日、追記。Ubuntu 16.04のUnityのバージョンがUnity 7.4.5にアップデートされ、ケース1での設定方法が廃止された模様。自動的にケース2のunity-lowgfxモードになる様子。16.04.4が出たら再度検証する予定。
ケース2
ゲストのUbuntuでCompizConfig 設定マネージャを起動して「設定」をクリック、

プロファイルを unity-lowgfx に変更*2してログアウト、ログインし直すと設定が反映される。

プロファイルを変更する方がウィンドウの影が小さくなってたりして負荷が小さい様子。